AGV在智能仓储转运中扮演着关键角色，其中地面识别主要依赖以下几种传感器：
激光雷达（LiDAR）：通过发射激光并接收反射信号来构建周围环境的精确3D地图，实现高精度定位和导航。
磁条/磁钉传感器：通过检测预埋在地面上的磁条或磁钉来引导AGV行驶路径，成本相对较低但灵活性有限。
二维码/条形码识别器：通过扫描地面或固定位置的二维码或条形码来确定AGV的位置，适用于特定的路线和任务。
视觉传感器：利用摄像头捕捉图像，结合图像处理算法识别地面标记或特征，实现自主导航。
超声波传感器：用于短距离障碍物检测，辅助避障和距离测量，但精度受环境因素影响较大。
惯性导航系统（INS）：基于加速度计和陀螺仪等设备，计算AGV的位移和姿态变化，但在长时间运行后累积误差较大。
组合导航系统：将多种传感器数据融合，如GPS与INS、激光雷达与视觉传感器等，提高定位精度和可靠性。
这些传感器的选择和组合取决于AGV的工作环境、精度要求和成本考量。
